Le cappelle medicee sono oggi un museo, al quale si accede dal retro della basilica, in piazza Madonna degli Aldobrandini.

Le due parti principali che si visitano sono prolungamenti dell'abside della basilica: la Sagrestia Nuova, edificata da Michelangelo dal 1519 in un decennio circa, e la grande cappella dei Principi, del secolo successivo, completamente ricoperta da marmi e pietre semi-preziose dove sono sepolti i granduchi di Toscana e i loro familiari; inoltre fanno parte del percorso alcune sale della cripta (ideata dal Buontalenti) sotto la cappella dei Principi, dove sono situati anche la biglietteria e altri servizi.

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